Pendant plusieurs siècles, les influences des grandes puissances situées à ses frontières - la suzeraineté de l'Empire Ottoman, la protection de l'Empire Tsariste et l'occupation de l'Empire Austro-hongrois, ont influencé l'émancipation et les changements politico-administratives des trois principautés roumaines (la Valachie, la Moldavie et la Transylvanie), de manière qu'elles ont du passer par un long et fastidieux processus. Cependant, l'histoire des 3 pays roumains a parallèlement suivi, un parcours similaire (unitaire).
Les bases du parlementarisme dans les Principautés Roumaines ont été mises par le Règlements Organiques – adoptées en 1831 en Valachie et en 1832 en Moldavie. Ces règlements ont introduit les normes modernes d'organisation de l'État et ont mis en place, sous une première forme, le principe de la séparation des pouvoirs.
L'Union des Principautés Roumaines ("la Petite Union") de 1859 a crée les prémices de la mise en place de l'État roumain unitaire et a représenté le moment du démarrage d'un ample processus de réforme constitutionnelle et législative sous le règne d'Alexandru Ioan Cuza. Dans le bâtiment de la colline de la Métropolie, on a ouvert le premier Parlement des Principautés Unies (situé à une courte distance du bâtiment du parlement actuel) – "l'Assemblée Législative de la Roumanie" (du 24 janvier 1862), on a créé l'Organisme Pondérateur (Corpul Ponderator) (le Sénat) d'après le modèle français, et on a rédigé la première Constitution de la Roumanie écrite par une autorité roumaine – "Le Statut développeur de la Convention de Paris" (1864).
Avec l'arrivée au trône du prince Charles de Hohenzollern-Sigmaringen, on a introduit le régime parlementaire démocratique (la Constitution de 1866), basé sur le pluripartisme politique, où, le pouvoir législatif était exercé par le Souverain et par un Parlement bicaméral. Le parlement avait le rôle de voter ou d'abroger les lois ainsi que le droit de contrôler l'activité du gouvernement.
L'union des trois Provinces Roumaines à la fin de la première guerre mondiale a été ratifiée par des décrets-lois émis par le roi et approuvés par le nouveau Parlement de la Roumanie unifiée.
Pendant l'entre-deux-guerres, le Parlement a adopté des lois visant à parachever l'unification des états, la réorganisation administrative, la réforme agraire, le système fiscal et la protection sociale, les contrats collectifs de travail, l'exploitation des ressources naturelles, le renforcement du capital local et des finances, le développement de l'industrie de la défense, etc.
Dans le contexte de tensions nationales et internationales, la Constitution du roi Charles II (1938) a imposé le régime de la monarchie autoritaire. Sous le régime de la dictature royale, le Parlement est devenu un organisme décoratif, privé de ses principales responsabilités. Pendant la seconde guerre mondiale, lors de la mise en place du régime de dictature militaire, en automne 1940, l'activité du Parlement a été suspendue.
Pendant la période communiste, en vertu de la Constitution de 1948, le Parlement a été réorganisé en tant qu'assemblée unicamérale – la Grande Assemblée Nationale, un organisme formel, totalement subordonné à l'administration communiste et, plus tard, au président Nicolae Ceausescu.
Après la Révolution de 1989, le Parlement est redevenu bicaméral et a repris son rôle d'organisme de base du régime pluripartite par la Constitution de 1991. À la suite du plébiscite de 2003, on a rajouté 79 amendements au texte de la Constitution, en la rendant conforme à la législation de l'Union Européenne.